카앤 드라이버(미국의 자동차 잡지)의 자동 주행 비교 리뷰를 정리했습니다.
지난번 Part1에서는 ‘자율주행 소개 및 자가제 자율주행 키트, 오픈 파일럿’을 다루었고,
오늘은 ‘테슬라 오토파일럿’으로 넘어가겠습니다.
● Part1 : 수제 오픈 파일럿 http://blog.naver.com/alamea/221842851141 ● Part2 : 테슬라 오토 파일럿 ● Part3 : GM 슈퍼 툴루즈 http://blog.naver.com/alamea/221984182213
2. 테슬라 오토파일럿
테슬라 모델 3 오토파이로트 양산차에 적용된 가장 우수한 자율주행 시스템을 꼽으라면 대부분 테슬라 오토파일럿과 캐딜락(GM)의 슈퍼 크루즈입니다.
물론 시스템이 운행의 주체가 되는 자율 주행 레벨 3으로 인정되는지에 대한 의견 차이는 많지만 레벨 3에 가장 가까운 시스템인 것은 분명합니다.
하드웨어 오토 파일럿의 입력 수단이 되는 센서는 다음과 같습니다.
● 레이더 : 1개의 전방 레이더 (최대거리 : 160m) ● 카메라 : 총 8개 (3개의 전방 카메라, 2개의 측면 카메라, 3개의 후방 카메라) ● 초음파 센서 : 전후방 총 14개
테슬라 오토 파일럿 하드웨어의 특징은, 360도 주변 감시에 대해 카메라가 주된 역화를 하는 것입니다.
테슬라의 측면 카메라
반면 최근 레벨3을 목표로 발표된 아우디 A6A8과 제네시스 GV80을 보면 전방 카메라를 바탕으로 전후방에 레이더를 추가해 정확도를 높였죠.
GV80의 HDA2를 예로 들면, HDA는 전방 카메라(1)+전망 레이더(1)+후방 방향 레이더(2)의 조합으로 HDA2는 전방 측면에 2개의 레이더를 추가하여 ACC 주행중 측면에서 끼어드는 차량에 대한 반응성을 보강했습니다.
HDAvs HDA2 비교출처 : 국민일보 FSD(Full Self-driving) 테슬라의 오토파일럿은 기본적으로 AEB(자동긴급제동), ACC(크루즈 컨트롤), LKA(차선유지보조) 등 차선 내에서 자동 조향하거나 가속 제동을 하는 Level 2급 자율주행을 지원합니다.
하지만 Level3 수준의 자율주행을 위해서는 FSD를 별도로 구입하셔야 합니다.
가격은 세금포함이며, 현재 출시되는 테슬라 차량은 FSD를 위한 하드웨어가 기본 탑재되어 신차 출고 시 옵션을 선택하지 않고도 DLC 형태로 사후 구매가 가능합니다.
FSD의 주된 기능은 이하대로입니다.
●NOA(Navigation on autopilot):고속도로 진입에서 진출까지의 능동안내, ●연어:차량자동주차 및 호출 ●오토파크:터치 한 번에 직각주차 및 평행주차 ●자동차선변경:고속도로 주행중 차선변경, 자동추월후 복귀 등 ●신호등인식 자동정지&출발(베타테스트중)
아래는 테슬라가 지난해 FSD(Full Self-driving)를 발표하면서 공개한 영상입니다.
출처 : 테슬라 카메라로 운행중인 자동차 뿐만 아니라 정차중인 자동차, 차선 및 신호등 주변 지형지물을 인식하는 것을 확인할 수 있습니다. 이렇게 매핑된 정보가 차량 디스플레이에 표시됩니다.
향후 신호등 인식 & 자동 정차 기능이 OTA 업데이트로 추가될 예정입니다.
※ 다음은 테스트 영상 http://youtu.be / Npvl 169 Wr P4
성능 테스트 출처: Carand driver의 기본적인 설명은 여기까지 하고 카언 드라이버의 리뷰로 넘어가겠습니다.장점 : 최고의 UI, 가장 다재다능하며 기능상 유용하다.단점 : 오작동 시 발행하는 급격한 조향 조작, 핸드 프리 시간 제한.평가: 최고, 그러나 완전한 자율주행으로 진화할 수 있는가?
2015년에 오토파일럿이 발표되었을 때, 머스크는 2017년 말까지 LA에서 맨해튼까지 노터치로 운행할 것을 약속했지만, 2020년 현재 그 약속과는 거리가 먼 것 같다.
FSD는 완전 자율주행이라는 이름과 달리 아직 몇 가지 기능이 추가됐을 뿐이다.
처음에는 운전자가 스티어링 휠을 잡지 않아도 경고 메시지 외에 이를 강제하지 않았다. 그러나 몇 차례 사고 이후 고속도로에서는 30초, 2차로 도로에서는 10초마다 한 번씩 고정해야 하는 제약이 생겼다.
이는 미국의 끝없는 직선도로에서는 꽤 번거로워 너무 자주 스티어링 휠을 조작하면 오토 파일럿이 취소되고 만다.
오토 파일럿은 최고의 UI로 쉽게 조작할 수 있다. 보통 테슬라 모드라고 하는, 센서로 인식한 도로 상황을 디스플레이 해 준다.
주위의 차(크기도 반영), 차선, 보행자, 자전거, 신호등, 소화전 등을 포함한다.
그러나 오토 파일럿의 급격한 조작은 전체적인 신뢰성을 저하시킨다.
예를 들어 슈퍼 크루즈와 달리 차가 차선 중앙에 있지 않아도 기능을 활성화시킬 수 있다. 그러나 이와 함께 급격한 조향으로 차량을 중앙으로 이동시킨다. 또 2차로가 3차로로 증가할 때도 급조작으로 운전자들을 놀라게 한다.
이를 제외하면 2차로 도로에서 충분히 예상 가능한 안정적인 방향을 제시했고 특히 도로 바깥쪽에 눈이 쌓여 차선이 보이지 않을 때도 도로 중앙을 따라가며 정확하게 주행했다.
그리고 다른 두 시스템보다 많은 시나리오에 대응할 수 있도록 프로그래밍되어 있다.
전반적으로 최고의 하나다.
3개 시스템의 자율주행 비교평가 출처: Caranddriver 6개 도로 상황에 따른 비교 결과가 Part3의 마지막으로 요약되어 있습니다.