자율주행차의 원리는? 인지/판단/제어

차를 가지고 계신 분들도 TV나 인터넷 등을 보시면 새 차가 나오고 자율주행이 가능하다고 광고하는 새 차들을 보실 수 있습니다. 완벽하지는 않더라도 정말 차선을 따라 이동하고 차도 고쳐줍니다. 그리고 앞차의 속도 거리까지 조절해 줍니다

연식이 오래된 차량이라고 해도 크루즈 모드까지는 대부분 지원하는 경우가 있습니다. 장거리 운전 시 고속도로에서 가속 페달을 밟지 않는 것만으로도 얼마나 편하고 행복한지 사용해 본 운전자라면 공감할 것입니다

우리가 팔을 들 때에도 뇌에서 신호를 보내고 여러 과정 끝에 행동으로 옮겨지듯이 자율주행 또한 매우 복잡하지만 매우 빠른 속도로 판단을 내려야 보다 안전한 자율주행이 어안이 벙벙해질 것 같습니다

자율주행자동차는 3단계로 구분, 1단계: 인지단계, 2단계: 판단단계, 3단계: 제어단계, 가장 중요한 인지단계인지 여부가 올바르지 않으면 대처도 불가능해집니다 눈에 보이지 않는데 어떻게 눈앞에서 날아오는 장애물을 피할 수 있을까요?사람들은 빠른 속도로 날아오는 야구공을 본능적으로 피할 수 있다고 하지만 대부분의 사람들이 인지해야 피할 수 있습니다 이 인지 단계는 자율주행으로 수많은 데이터와 변수를 모아 빠르게 도출해야 합니다 그래야 그에 맞는 판단과 제어를 할 수 있습니다

이 단계에서는 자동차의 다양한 센서, 레이더 GPS 등을 적극적으로 활용하게 됩니다. 저희가 정확하다고 알고 있는 GPS의 경우에도 오차가 약 30m까지 날 수 있기 때문에 레이더까지 활용하고 있는 모습을 볼 수 있지만 이것도 부족해서 다양한 기술이 개발되고 있고 그 중 하나가 바로 라이다(LIDAR)이기도 합니다

인지한 내용을 바탕으로 어떻게 주행할 것인지를 결정하는 단계, 판단 단계인지, 그 내용을 바탕으로 어떻게 주행할 것인지를 결정하는 소프트웨어라고 할 수 있는데요, 인간은 행동과 학습을 통해 점점 발전하지만 기계는 하나부터 열까지 모두 세팅을 해줘야 합니다. 그것이 올바르게 움직이게 됩니다. 50m 가까이에 사람이 있을 때, 앞차가 점점 속도를 내고 있을 때, 차는 가속해야 할지 멈춰야 할지를 판단하는 단계입니다

결정을 내렸으면 움직여야겠죠? 제어 단계는 어떻게 주행할 것인지, 어떤 주행 방향을 사용할 것인지 결정되면 행동으로 옮기는 단계입니다 가속과 감속은 물론 차량의 조향에 따라 주행하게 됩니다 이런 3단계를 종료하기 직전까지 무한 반복하는 것이 현재의 자율주행이지만 인간이 주행하는 것과 같습니다

길을 보고 도로 상황을 보고 앞차와의 거리가 가까워지는데 거리가 있으면 속도를 줄일 것인지, 조금 뒤에 줄일 것인지 결정을 내리고 나면 그에 맞춰 행동을 반복해서 목적지까지 이동하는 것이라고 할 수 있습니다. 세월이 흘러 운전자 없이 완벽한 자율주행 체제가 된다면 많은 사람들이 자동차를 직접 소유하지 않고 이동이 필요할 때만 사용할 수 있어 주차 등의 문제를 좀 더 효율적으로 해결할 수 있지 않을까 생각합니다.https://blog.naver.com/auto0219

민지네 집의 오후 : 네이버 블로그에서 친절하고 실력있는 강사님과 함께 초보운전에서 탈출하세요^^ 원하시는 만큼 이루도록 최선을 다하겠습니다 blog.naver.com

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