[건국대] 현대자동차 개최 세계 최초 자율주행 레이싱대회 1위 수상 AutoKU팀 나유승 팀장 인터뷰현대자동차그룹이 개최한 ‘2023 자율주행 챌린지’에서 1위를 수상했습니다. 당시 소감이 궁금합니다.사진 제공:나·유승치ー무장, 우선 1년이 넘는 기간, 스마트 운행체 공학과 자동차 지능 연구실(지도 교수 조·기츄은)의 인원들이 열심히 준비한 대회이었지만, 이렇게 좋은 결과를 얻을 수 있고 함께 고생한 팀원들과 이끌어 주신 교수에 정말 감사합니다.처음 출전한 대회였던 만큼, 시행 착오도 많고 낯선 레이싱이라는 환경에서 자동 운전을 하면서 어려움도 많았습니다.그래도 교수가 잘 지도하셔서 어려운 부분을 잘 해결하는 팀원들도 계속 회의하면서 부족한 점을 줄이기 위해서 열심히 준비를 했다.본선을 진행하는 1개월 전부터는 밤낮없이 대회 준비를 하였던 것 같아요.모든 노력이 모여서 점점 좋은 방향으로 우리의 자동 운전 시스템을 개발하고 대회 날에 좋은 성과가 있었다고 생각합니다.이렇게 좋은 결과를 내고 너무 가슴이 메어 함께 대회를 준비하고 곁에서 응원하고 주신 모든 분들에게 감사합니다.이번 대회는 예전과 달리 세계 최초의 양산 차를 토대로 진행되던데 어떤 차이가 있을까요?사진제공 : 나유승 팀장사진제공 : 나유승 팀장현대 차 그룹에서 많은 지원을 받아 우리가 이루려고 하던 목표에 다가갈 수 있었습니다.자동 운전과 레이싱의 2개를 조합하고 실험하는 것 자체가 어려웠습니다.우리가 평소에 차를 타고 있고 느낀 바 없는 속도와 가속도를 느껴야 하지 않으면 동시에 사고의 위험이 있으므로 계속 주변 상황을 파악하면서 테스트해야 했어요.예를 들면, 우리는 최종적으로 시속 170~180km/h까지 시험을 했는데 정작 일반적으로 운전하면서 그런 속도를 느끼는 경험이 거의 없다는 점과 함께 우리 시스템의 완성도가 대회 준비 초기에는 높지 않아 실험할 때 너무 무섭다는 느낌이 들었습니다(웃음). 그래서 안전하면서도 희망하는 상황을 테스트하고 보기 때문에 장소를 찾고 있었고, 화성에 있는 자동차 안전 연구원이라는 곳에서 실험을 실시했습니다.자동차 안전 연구원에 다양한 시험장이 있고 주변에 장애물이 없는 빈터 같은 환경에서 테스트를 실시했습니다.그래도 위험한 상황이 자주 연출되기도 했어요.이 같은 고속 환경에 차량 한계를 느끼면서 학생들이 테스트하는 것은 쉽지 않았을 것입니다.내가 스마트 운행체 공학과 1기 졸업생이라 지금의 교육 과정에 우리의 피드백이 많이 반영되고 짜여지고 있는 상황입니다.학과에 좋은 교과가 많은데 그 중에 자율 시스템 플랫폼이라는 과목이 있습니다.해당 과목에서 우리가 자동 운전 시스템을 개발하기 위한 자동차 이론적인 부분과 함께 소프트웨어적인 기술을 배우게 되는데 거기에서 배운 기술을 조금만 발전하면 우리가 이번에 실시한 대회에 쓴 것을 다시 만들 수도 있습니다.그래서 만약 자동 운전을 공부하고 싶으면 자율 시스템 플랫폼의 과목이 너무 도움이 되는 수업이 아닐까 합니다.자동 운전 자동차를 제작하면서 카메라와 레이더 등 센서 최적의 위치를 선정하기 위해서 고안한 과정이 궁금합니다.사진 제공:나·유승치ー무장, 최근 미국의 로보 택시를 보면 이상한 장비가 덕지덕지 붙어 있는 모습을 볼 수 있습니다.주변 환경에 의해서 차단되는 영역을 최대한 없애기 위해서 다양한 센서들을 많이 붙어 있습니다.우리도 이번 대회를 준비하면서 처음에는 카메라, 라이더*, 레이더**등 다양한 센서를 달아 보고 다양한 위치에도 장착했습니다.대회에서 발생할 수 있는 여러 시나리오를 생각하며 센서의 구성을 바꾸고 위치도 변경하면서 데이터를 취득하고 볼 때 최대한 효율적이면서 주변의 차량을 모두 볼 수 있는 위치와 구성에 정했습니다.센서가 많으면 컴퓨터의 입장에서는 모두 처리해야 할 것이며 너무 많은 일이 또 그저 좋은 것은 아니거든요.그래서 센서의 수를 줄이면서도 주변에 모든 차를 인지할 수 있는 차림이 어떻게 되는지 계속 테스트를 하고 보면서 최종적으로는 “라이더”라는 센서 하나만 남게 되었습니다.다른 팀에 비해서 저희는 센서가 많이 장착되어 있지 않고, 장착한 라이더역시 해상도가 낮은 32채널의 제품을 사용하고 대회 현장에서 많은 질문을 받기도 했습니다.다른 팀은 128채널의 고사양 라이더와 함께 카메라도 활용하였으나, 어떻게 라이더 하나만으로 됐는지에 대해서 많은 질문을 하셨습니다.처음에는 우리도 다양하게 장착하는 방향으로 생각했습니다만, 내부적으로 테스트하고 보면서 하나만으로도 충분히 커버가 가능하다고 판단하고, 그렇게 센서를 장착했습니다.*라이더(Light Detection And Ranging, LiDAR):빛 혹은 레이저를 이용하고 반사하고 돌아온 물체의 위치, 반사율을 측정하는 센서**레이더(Radio Detection And Ranging, RADAR):전파를 이용하고 반사하고 돌아온 물체의 거리, 방향, 각도 및 속도를 측정하는 센서 다른 팀보다 압도적인 기록했지만, 어느 부분에 가장 신경을 쓴 강점을 보였다고 생각합니까?우선 기초적인 파악과 공부가 중요하다고 생각했다.레이싱에 대해서 자세히 알지 못했기 때문에 레이싱이라는 것을 많이 공부하고, 영상도 많이 찾아 봤어요.레이싱이 결국 다른 사람보다 빨리 진전되면서 끝까지 완주해야 할 중요하잖아요.거기에서 어떤 전략이 있는지, 어떻게 가면 빨리 갈 수 있는지를 먼저 분석했습니다.또 차종별로도 주행 라인이 다른데요.차량마다 출력이나 무게, 제동 성능 등이 모두 다르기 때문에 주행 전략이 모두 바뀌어 우리가 제공된 아이오닛크 5차량을 많은 분석했습니다.이 차량의 특징은 전기 자동차라서 매우 무거운데요, 높은 출력과 토크를 가질 거요.이같이 분석한 차량의 특징을 통해서 어떻게 주행할 때 문제가 발생하는가?에 대한 상황을 분석한 결과, 예를 들면 2톤을 넘는 차니까 브레이크를 사용할 때 부담이 많아 주행 중에 브레이크가 고장 날 수 있다는 점도 고려해야 했어요.이들의 분석 결과를 바탕으로 최적의 경로를 고안하고 수학적으로 모델링 하고 최적의 경로를 만들었습니다.그리고 경로를 만들고도 우리가 시험을 정말 많이 했어요.테스트 비용만 2천 만원 이상을 쓴 만큼 많이 했어요.우리의 계획과 생각을 실행에 옮겨서 많은 시험을 해서, 다시 좋은 결과가 있는 것이 아닌가 싶습니다나·유승치ー무장은 다른 차의 추월 판단 알고리즘을 맡았는데, 어느 부분인가요?사진제공 : 나유승 팀장자동 운전을 크게 인지/판단/제어의 3개 분야로 나뉘고 있습니다.간단히 말해서 인지는 평범한 사람의 눈이라고 생각하세요.저는 지금 어디에 있고, 주위에 뭐가 있으며 주변 물체의 속도가 어느 정도인가, 이런 인식하는 과정입니다.그 뒤 사람은 뇌가 그 정보를 받고 상황에 맞게 차선을 바꿔야 한다, 혹은 저 차의 뒤를 쫓아가등 이런 판단을 내리고 어떻게 움직일지 계획하게 됩니다.이런 뇌에 해당하는 역할이 내가 이번 대회에 담당한 “판단”입니다.뇌가 그런 판단을 하면 사람은 손과 발을 통해서 스티어링 휠과 페달을 적절히 조작하게 됩니다.그 부분을 제어라고 합니다.자동 운전 레이싱 환경에서의 판단 알고리즘은 우선 주변의 차가 어디에 위치하여 어떤 속도를 가지는지 정보를 받습니다.이런 정보를 바탕으로 앞으로 이 차가 어떻게 움직일지에 대해서 예측을 하고, 예측된 결과고 추월하거나 뒤를 따라올 것이라는 판단을 하게 됩니다.이 판단을 내릴 때 그러면 어떻게 움직일지 계획해야 합니다.추월을 한다면 어떤 방향으로 어느 정도의 속도로 주행할지를 계획할 앞차를 따라간다면 앞 차와 어느 정도의 간격을 유지하면서 움직일지에 대해서 계획을 합니다.최종적으로 이렇게 계획된 정보를 제어 부분으로 옮기기까지 내가 담당하며 대회를 진행했습니다.대회에 참가한 만큼 자동 운전에 관심이 큰 것 같은데 이후 자동 운전이나 관심 분야에서 어떤 일을 하고 가고 싶은 것인지 목표가 궁금합니다.나는 계속 자동 운전 분야의 연구를 하고 싶습니다.국가 연구소, 기업 연구소 등에서 자동 운전 분야의 연구를 하려고 합니다.이번 대회를 준비하면서도 많이 느낀 것이 하나 있는데, 요즘 뉴스를 보면 계속 자동 운전 차의 안전에 관한 문제가 부각되고 있습니다.실제로 미국에 나돌자동 운전 택시도 많은 사고를 냈고, 운휴되는 사례도 있었습니다.이번 대회를 진행하면서도 참가한 6팀이 모두 한번씩 차가 파손할 수도 있었거든요.그래서 이런 안전 면에서 어떻게 하면 최대한 안전을 보장하면서 자동 운전 시스템을 만들 수 있는지에 대한 고민이 커졌습니다.우리도 대회 초기에 사고가 일어났는데 어떻하면 이제는 사고가 일어나지 않고 시험도 해서 대회에 참여할 수 있나, 그런 일을 많이 고민하면서 대회 출전을 했습니다.그래서 앞으로도 탑승자가 불안으로 생각하지 않는 안전한 자동 운전 시스템을 만들 수 있는지 그런 부분을 고민하면서 연구를 계속하려고 해습니다.그리고 많은 분들이 자동 운전 차의 윤리적 딜레마 상황을 전하세요.자동 운전 시스템이 주행하는 경로를 생성할 때 보통 하나만 만드는 게 아니라 여러 경로를 만들어 놓고 이 중 가장 좋은 것이 무엇인지를 선정합니다.이때 좋다는 기준 자체는 수식적으로 안전하며 탑승자가 편안함을 느끼는 것을 모델링 했습니다.그것에서 최우선은 사고가 일어나지 않아도 탑승자가 편안함을 느끼는 경로입니다.만약 다 사고가 일어난다면 가장 사고가 일어났을 때에 영향이 적은 동선을 택하게 됩니다.앞으로 더 연구해야 하며 저도 안전에 책임을 갖고 싶어서, 연구를 통해서 안전한 자동 운전 시스템을 만드는 데 노력합니다.건국의 사람들에게 한마디 부탁합니다.좀 부끄러운 질문입니다(웃음).우리가 대회를 통해서 좋은 성과를 내게 되었는데 이토록 많은 관심을 갖게 될 줄은 몰랐습니다.학교에서도 그렇고 주변에서 정말 많은 관심과 축하를 주셔서 고마웠습니다.건국 대학교가 자동 운전 자동차를 전문적으로 연구하기 시작한 것은 사실 별로 안 되었습니다.우리의 지도 교수가 부임하면서 본격적인 연구를 하고 몇년도 안 됐는데 자기가 원하는 것을 찾고 열심히 노력하면 이렇게 좋은 결과가 나오거든요.건국인들은 각기 분야에서 최고가 되기 위해서 노력하고 있다고 우리보다 좋은 성과를 낼 수 있다고 생각합니다.바로 눈에 보이는 결과에 접근하지 않아도 본인에 꼭 도움이 될 경험이 되서 많이 도전하게 되고 보세요.이 기회를 통해서 자동 운전 하면”건국 대학교”를 떠올리며 건국 대학교가 잘한다는 인식을 만들 수 있도록 계속 열심히 노력합니다.감사합니다。기획·제작 : 투데이 건국 11기 박민하